Ganwyd Waldo Goronwy Williams ar 30 Medi, 1904, yn nhref Hwlffordd, Sir Benfro yng Ngorllewin Cymru. Waldo oedd y trydydd o blith pump o blant yn cynnwys tair chwaer, Morvydd, Mary a Dilys, ynghyd â brawd, Roger. Roedd eu tad, John Edwal yn brifathro Ysgol Prendergast. Cyn ei benodi yn 1900 bu’n athro yn Lloegr am yn agos i 15 mlynedd a hynny yn Sheffield yn bennaf lle daeth o dan ddylanwad Edward Carpenter, un o’r sosialwyr cynnar. Ond magwyd John Edwal yn Llandysilio yn Sir Benfro.
Cafodd mam Waldo, Angharad ei magu yn Market Drayton ger Amwythig. Serch hynny, Cymry oedd ei rhieni. Hanai ei thad o Langernyw ger Dinbych. Roedd yn frawd i’r athronydd Syr Henry Jones. Hanai mam Angharad o Rydaman ac roedd yn llinach y bardd a’r addysgwr, Watcyn Wyn. Saesneg fyddai’r ddau riant yn ei defnyddio wrth fagu’r plant er eu bod yn medru’r Gymraeg. Saesneg oedd iaith y mwyafrif o drigolion Hwlffordd. Rhoddai’r gyfundrefn addysg bwys aruthrol ar yr iaith Saesneg yn y cyfnod hwnnw; doedd dysgu’r Gymraeg ddim hyd yn oed yn rhan o’r maes llafur. Oherwydd anhwylder nerfol y tad symudodd y teulu i Fynachlog-ddu yng nghanol y Preselau yn 1911. Doedd cymryd gofal o ysgol wledig ddim yn gymaint o dreth â cheisio rheoli ysgol drefol. Ym Mynachlog-ddu roedd y trigolion yn ddiwahân yn siarad Cymraeg o fore gwyn tan nos.
Dysgodd Waldo’r iaith trwy chwarae gyda’i gyfeillion newydd ac o hynny ymlaen y Gymraeg a ddefnyddiai i fynegi ei deimladau mwyaf dwys. Ni chyfansoddodd ddim o bwys yn Saesneg heblaw am ddeunydd direidi. Gwelodd y Gymraeg fel perl gloyw yn yr anfeidrol amser. Yn 1915 penodwyd John Edwal yn brifathro Ysgol Brynconin yn ei gynefin. Yn Llandysilio y tyfodd Waldo’n ddyn. Ond o fewn tri mis i symud yno profodd drasiedi mawr cyntaf ei fywyd pan fu farw ei chwaer hŷn, Morvydd. Arferai’r ddau farddoni yng nghwmni ei gilydd. Treuliodd rai misoedd yr adeg honno, er mwyn dod i delerau â’i golled, ar aelwyd ei dad-cu a’i fam-gu ym Mangor. Mynychodd Ysgol Sirol Arberth gan ddisgleirio yn y mwyafrif o bynciau. Chwaraeai ran amlwg yng ngweithgareddau Capel Blaenconin, y Bedyddwyr, o dan weinidogaeth y Parch D. J. Michael.
Rhwng 1923 a 1927 astudiodd Saesneg yng Ngholeg Prifysgol Cymru, Aberystwyth, dilynodd gwrs hyfforddiant i fod yn athro a ffurfiodd gyfeillgarwch clos gyda’r dramodydd, Idwal Jones a oedd yn ddiharebol am ei ddigrifwch a’i ddoniolwch. Roedd Waldo’n weithgar ym mywyd cymdeithasol y coleg a bu’n olygydd The Dragon, cylchgrawn y myfyrwyr. Dychwelodd i Sir Benfro yn 1928 ac am y deuddeng mlynedd nesaf bu’n athro cyflenwi yn bennaf mewn ysgolion ledled y sir. Arferai gystadlu mewn steddfodau yng nghwmni ei ddau gyfaill llenyddol, W. R. Evans (Wil Glynsaithmaen) ac E. Llwyd Williams (Ernie Lan). Cyfeirid at y triawd yn aml fel ‘tair cwês y dribe’. Treuliai ei amser hefyd yn myfyrio’n ddwys gan ddyfnhau ei gred mewn heddychiaeth. Byddai’n seiclo i bobman am nad oedd yn berchen car. Yn fuan wedi iddo briodi Linda Llewelyn, o’r Maerdy yn y Rhondda, a oedd yn gyfnither i’w gyfnither yntau, Gwladys Llewelyn, a gadwai’r hen gartref teuluol, Rhosaeron, yn Llandysilio, penderfynodd adael ei swydd fel prifathro dros dro Ysgol Cas-mael.
Am iddo gofrestru fel gwrthwynebydd cydwybodol, er ei fod yn rhy hen i gael ei alw i ymladd yn yr Ail Ryfel Byd, amheuai y byddai’n cael ei ddiswyddo gan yr awdurdod addysg ac, felly, gadawodd a symud i Lŷn yn Sir Gaernarfon. Yno, yn 1943, profodd ail drasiedi mawr ei fywyd pan fu farw ei briod, Linda o’r diciâu.
Gadawodd Ysgol Botwnnog ym Mhwllheli a threuliodd y rhan helaethaf o’r pum mlynedd nesaf yn dysgu mewn ysgolion yn Lloegr, yn Kimbolton, nepell o Gaergrawnt, a Lyneham, ger Swindon, cyn dychwelyd i ddysgu yn Sir Frycheiniog am gyfnod byr ac yna nôl i Sir Benfro erbyn 1951. Erbyn hynny penderfynodd beidio â thalu treth incwm mewn protest yn erbyn rhyfela a gorfodaeth filwrol. Rhag bod ei dreth incwm yn cael ei dynnu o’i gyflog, fel y digwyddai pe bai’n athro, cafodd swydd fel athro dosbarthiadau nos o dan Adran Efrydiau Allanol, CPC, Aberystwyth. Derbyniai dâl uniongyrchol am y gwaith hwnnw. Parodd y trefniant am dros ddeng mlynedd tan 1963. Yn ystod y cyfnod hwn roedd Waldo’n byw bywyd nomadaidd bron gan letya dros dro mewn amryw o lefydd yn Sir Benfro a rhentu ystafelloedd am gyfnodau fel y gwnaeth yn Great Harmeston rhwng Hwlffordd ac Aberdaugleddau. Dyna lle’r oedd pan ddaeth y beilïaid heibio i gymryd ei eiddo am ei fod mewn dyled i Gyllid y Wlad. Yn y cyfnod hwn yr ymunodd â’r Crynwyr yn Aberdaugleddau trwy berswâd ei gyfaill, Steffan Griffith.
Cyhoeddwyd ei unig gyfrol o farddoniaeth Dail Pren yn 1956 er iddo gyhoeddi cyfrol o gerddi i blant ar y cyd ag E. Llwyd Williams ugain mlynedd ynghynt. Cael a chael oedd hi i gyhoeddi’r gyfrol am iddo wrthod rhoi sêl bendith ar gasgliad o’i gerddi oedd eisoes mewn proflenni wedi’u dewis gan rai o’i gyfeillion yn ddiarwybod iddo. Mynnodd gael amser i gyfansoddi cerddi o’r newydd a chyflwyno’r gyfrol wedyn fel cyfrwng iachâd i genedl y Cymry. Ar ddechrau’r 1960au cafodd ei garcharu ddwywaith am wrthod talu treth incwm. Er bod consgripsiwn wedi dod i ben erbyn ei ail garchariad gwrthododd dalu ceiniog nes bod pob milwr, gan gynnwys un o’i neiaint, wedi gorffen eu cyfnod o orfodaeth filwrol ac wedi’u rhyddhau. Wedi hynny ailgydiodd mewn dysgu a bu’n dysgu Cymraeg fel ail-iaith mewn ysgolion cynradd gan gynnwys ysgolion Pabyddol. Er iddo brynu tŷ yn gartref iddo’i hun yn Hwlffordd ni chafodd gyfle i gartrefu yno am iddo gael ei daro’n sâl ym mis Ionawr 1970 pan effeithiwyd yn ddifrifol ar ei leferydd. Bu farw ym mis Mai’r flwyddyn ddilynol, bedwar mis cyn ei ben-blwydd yn 67 oed, ar Ddydd Iau Dyrchafael sef y diwrnod y dywedir i Grist esgyn i’r nefoedd.